Het doel van de wedstrijd was om een autonoom oppervlakteschip te bouwen dat in staat is om door een complexe hindernisbaan te navigeren, uitsluitend gebaseerd op de integratie van computerprogrammering en elektronische sensoren met een mechanisch platform.
De wedstrijd zelf bestond uit 5 verschillende doelen: zo snel mogelijk navigeren door twee sets kleurgecodeerde boeien, detectie van een akoestische pinger onder water, aanmeren in een van de drie aangewezen slips, detectie van een lichtsequentie en navigatie door een boeienveld . Deze obstakels zijn allemaal gemaakt om situaties uit het echte leven na te bootsen die een autonoom schip zou moeten kunnen bereiken.
Er zijn verschillende functies waarmee het vaartuig zijn gewenste missie kan volbrengen. Het vaartuig maakt gebruik van een van de twee afzonderlijke besturingsschema's, afhankelijk van zijn huidige taak. Het belangrijkste schema voor beweging gedurende de cursus is differentiële stuwkracht; geselecteerd vanwege de hoge mate van wendbaarheid. Het team besloot ook om een stationbehoudcontroller op te nemen om verschillende doelstellingen beter te bereiken. Dit systeem zorgt ervoor dat het voertuig zweeft in een vaste positie met een vaste koers, alsof het aan een anker is bevestigd. Dit systeem werd mechanisch gerealiseerd door twee 6 inch Firgelli lineaire actuatoren met hoge snelheid aan een klem op elk van de boegschroefassen te bevestigen, waardoor de thrusters de mogelijkheid kregen om op een as te draaien. Dit systeem bleek een foutmarge te hebben van <1,5 meter in de x- en y-as en een koersfout van <2 graden. Team Worx was het enige team bij de wedstrijd dat gebruik maakte van een bediend controlesysteem en hen hielp om 1st plaats een statisch beoordelingsgedeelte van het evenement.
Om trouw te blijven aan manoeuvreerbaarheid als een kernwaarde van het systeem, besloot het team om een inzetbare hydrofoonarray te hebben om het akoestische gedeelte van de wedstrijd uit te voeren. De array is gebouwd in een omgekeerd "T" -patroon en maakt gebruik van ultrakorte baseline-technologie, of "USBL". Het USBL-systeem is in staat om zowel de locatie van een akoestische bron als de diepte van die bron te bepalen met een foutmarge van <2 graden en een bereik van maximaal 2000 meter. De hydrofoonarray was bevestigd aan een koolstofvezelboom die zou worden geactiveerd wanneer het voertuig vaststelde dat dit echt nodig was. Dit systeem werd tot stand gebracht door een lineaire FIrgelli-actuator van 9 inch. De arm van de actuator werd op het bovenste uiteinde van de giek geplaatst en paste in een op maat gemaakte montage. Toen de actuator werd uitgeschoven, werd de giek geheven en wanneer de actuator werd ingetrokken, werd de giek neergelaten. Dit systeem leverde Team WORX tijdens de wedstrijd de meeste punten op van alle scheepssystemen.
De differentiële stuwkrachtregelaar, station-keep-controller en USBL-systeem zijn allemaal intern ontworpen, gebouwd en getest aan de Florida Atlantic University, evenals andere belangrijke kenmerken van het systeem.
De RoboBoat-build gebruikte de feedback staafactuatoren net als delichte lineaire actuatoren. Bel voor meer informatie over onze producten onze gratis lijn op 1-866-226-0465. Bekijk uw project hier door uw inzending te e-mailen naar publications@firgelliauto.com.
