MỘT FIRGELLI® Khách hàng sở hữu Tesla đã quyết định tự chế tạo Bộ sạc Tesla tự động bằng rô-bốt của riêng mình và đây là video của anh ấy. Rõ ràng, anh ấy biết đôi điều về điện tử và phần mềm, bởi vì nó liên quan khá nhiều đến việc tạo ra một thiết bị như thế này đòi hỏi cảm biến, thiết bị chuyển động và phần mềm để làm cho tất cả hoạt động cùng nhau. Anh ấy đã sử dụng một FIRGELLI Thiết bị truyền động tuyến tính để vung tay ra khỏi tường về phía cổng sạc trên ô tô, có cảm biến để xác định vị trí chính xác trước khi đưa vòi vào đúng vị trí.
Vì vậy, cốt lõi của nó là bạn có Raspberry Pi 4 và nó là bộ não cho mọi thứ. Nó được gắn vào toa xe, chạy bằng hai chiếc này vòng bi tuyến tính trên và dưới. Và họ cung cấp sự tự do trái và phải, sự tự do ngang hàng. Và sau đó có một thiết bị truyền động tuyến tính ở đây cung cấp cho bạn phần mở rộng. Nó quay ra ngoài để cắm vào. Nếu bạn đi đến khu vực kinh doanh, bạn có thể thấy bạn có một servo lớn ở đây và nó sẽ xoay tay cầm sạc ra khi cần, một khoảng cách siêu âm vì bạn ở đây nên nó không Nó không chạm vào ô tô, sau đó là một camera chụp ảnh và cung cấp cho mô hình học máy, mô hình TensorFlow Lite chạy trên Raspberry Pi. Và đó là cách nó tìm thấy gương phản xạ và cổng sạc.
Nó cũng có đèn khi trời tối và sử dụng giao thức ZigBee. Đó chính là mục đích của chiếc máy phát nhỏ này. Nếu bạn nhìn vào bo mạch chính, có nguồn điện, bộ điều khiển động cơ, tất cả đều nhận lệnh từ Raspberry Pi và sau đó là động cơ giảm tốc. Và sau đó nó thực sự có đầu ra cho một bộ mã hóa. Nó sử dụng Arduino làm bộ mã hóa, chỉ vì chúng quá rẻ và dễ sử dụng. Vì vậy, khi nó được kích hoạt, trước tiên nó chỉ cần thực hiện một vài phép đo khoảng cách để đảm bảo rằng có thứ gì đó ở trong gara. Và sau đó đèn bật sáng. Cái đó chỉ được mặc định bật để nếu trời tối thì camera có thể nhìn thấy tấm phản quang ở đó.
Đây là một mô hình TensorFlow khá phức tạp và phải mất từ 6 đến 8 giây mỗi lần để thực hiện suy luận trênRaspberry Pi 4, so Nó không phải là một quá trình nhanh chóng, nhưng nó sẽ chụp một bức ảnh, sau đó Nó sẽ chạy suy luận đó. Và thứ nó tìm kiếm là một tấm phản xạ. Bạn có thể thấy trong video nó đã tìm thấy một cái ở đó với số điểm là 80%. Vậy độ tin cậy là 80%. Sau đó nó chạy lại để đảm bảo. Các mô hình học máy đôi khi hơi phức tạp nên đôi khi phải thử một vài lần mới chắc chắn. Khi chắc chắn rằng có thứ gì đó ở đó, nó sẽ bắt đầu di chuyển sang trái và phải để tập trung vào đúng vị trí. Vì vậy, trong video, bạn có thể thấy lúc đầu nó đã đi quá xa và sau đó nó lùi lại. Nó khá gần. Sau khi hài lòng với cách tập trung ở đây, nó sẽ tắt đèn và sau đó sử dụng API Tesla thông qua ứng dụng Tesla, nó sẽ mở cổng sạc.
Nó không có bất kỳ bộ truyền động nào trên tay cầm sạc thực tế. Tất cả đều được thực hiện thông qua internet, đây là điểm yếu của thiết kế này. Nhưng trong trường hợp khẩn cấp, nó có bộ sạc thứ hai, bạnluôn có thể cắm vào. Vì vậy, có vẻ như nó khá tập trung. Nó sẽ bắt đầu kéo dài bộ sạc về phía vòi phun. Trong video, bạn có thể thấy nó đang tìm kiếm biểu tượng Tesla màu xanh lam, đây là một điểm tham chiếu phù hợp để lập trình và sau đó là cổng sạc. Tuy nhiên, logo Tesla thực sự dễ chọn hơn nhiều so với cổng sạc do màu sắc rõ ràng, vì cổng sạc trông rất khác từ các góc khác nhau và logo luôn trông giống nhau nên chính xác hơn. Sau đó, bạn sẽ thấy nó triển khai tay cầm sạc khi đến gần. Sau đó nó chỉ quay đi quay lại cho đến khi nó nằm ở giữa.
Chức năng này cần tinh chỉnh thêm một chút và phần này thực sự là một vòng lặp mở. Của nó không sử dụng bộ mã hóa. Tuy nhiên, nó hoạt động đủ tốt. Phản hồi duy nhất mà nó nhận được cho bên trái và bên phải là từ camera. Và sau đó chỉ cần thiết lập tốc độ và đi trong một khoảng thời gian nhất định. Vì vậy, nó có thể tránh được một số sai sót ở đây nếu tôi lập trình bằng cách sử dụng bộ mã hóa và nó biết chính xác nó sẽ đi được bao xa. Nhưng nó vẫn là một công việc đang được tiến hành. Tay cầm sạc hơi phẳng, điều này khiến phần này khó nhét vào lỗ. Một ngạnh được sử dụng để chỉ cho góc vòi phun hướng xuống vào cổng sạc và được phép xoay xuống dưới. Vì vậy, khi đẩy vào, nó sẽ xoay xuống vị trí cần có.
Vì vậy, khi nó được cắm vào, nó sẽđã lên lịch bắt đầu sạc bằng cách sử dụng lại API Tesla để biết khi nào việc sạc theo lịch sẽ kết thúc. Nó sẽ sử dụng API Tesla để nhả tay cầm sạc và sau đó rút về vị trí đỗ. Và thế là xong.
