Bộ truyền động tuyến tính được trang bị hoạt động tốt hơn tàu

Từ ngày 16 tháng 10 đến ngày 20 tháng 10 năm 2014, một nhóm sinh viên và cố vấn giảng viên từ Đại học Florida Atlantic và Đại học Villanova, được gọi là Đội WORX, đã tham gia cuộc thi Thử thách RobotX hàng hải đầu tiên do AUVSI và ONR tổ chức. Các đối thủ đến từ năm quốc gia Vành đai Thái Bình Dương khác nhau và chỉ có ba đội từ mỗi quốc gia đại diện được chọn để tranh tài. Đã có nhiều ấn phẩm là kết quả trực tiếp của công việc trên hệ thống, cũng như tiếp tục nghiên cứu ở cấp độ sau đại học.
Mục tiêu của cuộc thi là xây dựng một tàu mặt nước tự hành có khả năng di chuyển qua một chướng ngại vật phức tạp chỉ dựa trên sự tích hợp của lập trình máy tính và cảm biến điện tử với nền tảng cơ học.
Bản thân cuộc thi bao gồm 5 mục tiêu khác nhau: điều hướng qua hai bộ phao mã màu càng nhanh càng tốt, phát hiện một pinger âm thanh dưới nước, cập vào một trong ba điểm trượt được chỉ định, phát hiện chuỗi ánh sáng và điều hướng qua trường phao . Tất cả những chướng ngại vật này đều được tạo ra để mô phỏng các tình huống thực tế mà một tàu tự hành có thể thực hiện được.
Có một số tính năng cho phép tàu hoàn thành nhiệm vụ mong muốn. Tàu sử dụng một trong hai chương trình điều khiển riêng biệt, tùy thuộc vào nhiệm vụ hiện tại của nó. Sơ đồ chính cho chuyển động trong suốt khóa học là lực đẩy vi sai; được lựa chọn vì khả năng cơ động cao. Nhóm cũng quyết định kết hợp một bộ điều khiển giữ trạm để hoàn thành tốt hơn một số mục tiêu. Hệ thống này cho phép phương tiện ở một vị trí cố định với hướng cố định trong khi nổi, như thể nó được gắn vào một chiếc neo. Hệ thống này được hoàn thiện về mặt cơ học bằng cách gắn hai thiết bị truyền động tuyến tính tốc độ cao Firgelli 6 inch vào một kẹp trên mỗi trục của bộ đẩy, tạo cho bộ đẩy khả năng quay trên một trục. Hệ thống này được chứng minh là có sai số sai lệch <1,5 mét theo trục x và y cũng như sai số tiêu đề <2 độ. Đội Worx là đội duy nhất tại cuộc thi sử dụng hệ thống điều khiển được kích hoạt, giúp họ thực hiện 1^st đặt phần đánh giá tĩnh của sự kiện.
Để giữ được tính cơ động làm giá trị cốt lõi cho hệ thống, nhóm đã quyết định có một mảng hydrophone có thể triển khai để thực hiện phần âm thanh của cuộc thi. Mảng được xây dựng theo mô hình chữ “T” lộn ngược và sử dụng công nghệ đường cơ sở cực ngắn, hay còn gọi là “USBL”. Hệ thống USBL có khả năng xác định cả vị trí của nguồn âm thanh cũng như độ sâu của nguồn đó với sai số <2 độ và phạm vi lên đến 2000 mét. Mảng hydrophone được gắn vào một cần bằng sợi carbon sẽ triển khai khi chiếc xe xác định nó thực sự cần thiết. Hệ thống này được thực hiện bởi bộ truyền động tuyến tính FIrgelli 9 inch. Cánh tay của thiết bị truyền động được đặt ở đầu trên cùng của cần, lắp vào một giá lắp tùy chỉnh. Khi cơ cấu truyền động được kéo dài, cần nâng lên và khi cơ cấu truyền động được thu lại, cần được hạ xuống. Hệ thống này đã mang lại cho Team WORX nhiều điểm nhất trong số các hệ thống tàu trong cuộc thi.
Bộ điều khiển lực đẩy vi sai, bộ điều khiển giữ trạm, và hệ thống USBL đều được thiết kế, chế tạo và thử nghiệm tại nhà tại Đại học Florida Atlantic, cũng như các tính năng chính khác của hệ thống.
 
Bản dựng RoboBoat sử dụng thiết bị truyền động thanh phản hồi cũng nhưbộ truyền động tuyến tính nhiệm vụ nhẹ. Để biết thêm thông tin về sản phẩm của chúng tôi, hãy gọi đường dây miễn phí của chúng tôi theo số 1-866-226-0465. Xem dự án của bạn tại đây bằng cách gửi email bạn gửi tới publications@firgelliauto.com.