Целью конкурса было создание автономного надводного судна, способного преодолевать сложную полосу препятствий, основанное исключительно на интеграции компьютерного программирования и электронных датчиков с механической платформой.
Само соревнование состояло из 5 различных задач: как можно более быстрое перемещение между двумя наборами буев с цветовой кодировкой, обнаружение подводного акустического пингера, стыковка в одном из трех обозначенных стапелей, обнаружение последовательности световых сигналов и навигация по полю буев. . Все эти препятствия созданы для имитации реальных жизненных ситуаций, которые автономное судно должно быть способно преодолеть.
Есть несколько функций, которые позволяют судну выполнять желаемую миссию. Судно использует одну из двух отдельных схем управления в зависимости от его текущей задачи. Основная схема движения по курсу - дифференциальная тяга; выбран за его высокую маневренность. Команда также решила включить диспетчер станции, чтобы лучше выполнять несколько задач. Эта система позволяет транспортному средству оставаться в фиксированном положении с фиксированным курсом во время плавания, как если бы оно было прикреплено к якорю. Эта система была механически реализована путем прикрепления двух 6-дюймовых высокоскоростных линейных приводов Фирджелли к зажиму на каждом из валов двигателя, что давало двигателям возможность поворота вокруг оси. Было показано, что эта система имеет погрешность <1,5 метра по осям x и y, а также ошибку направления <2 градусов. Team Worx была единственной командой на соревновании, которая использовала активированную систему управления, помогая им взять 1ул разместить статичную судейскую часть мероприятия.
Сохраняя верность тому, что маневренность является основной ценностью системы, команда решила иметь развертываемую группу гидрофонов для выполнения акустической части соревнования. Массив был построен в виде перевернутой буквы «Т» и использовал технологию сверхкороткой базовой линии, или «USBL». Система USBL способна определять как местоположение акустического источника, так и глубину этого источника с погрешностью <2 градусов и диапазоном до 2000 метров. Группа гидрофонов была прикреплена к стреле из углеродного волокна, которая развертывалась, когда транспортное средство решило, что это действительно необходимо. Эта система была дополнена линейным приводом FIrgelli 9 дюймов. Рычаг привода был размещен на верхнем конце стрелы и вставлен в специально изготовленное крепление. Когда привод был выдвинут, стрела поднималась, а когда привод был втянут, стрела опускалась. Эта система принесла Team WORX больше всего очков из всех систем судов во время соревнований.
Контроллер дифференциальной тяги, контроллер удержания станции и система USBL были спроектированы, изготовлены и испытаны в Атлантическом университете Флориды, а также другие ключевые особенности системы.
В сборке RoboBoat использовался приводы штока обратной связи так же хорошо каклинейные приводы для легких режимов работы. Для получения дополнительной информации о наших продуктах позвоните по бесплатному телефону 1-866-226-0465. Просмотрите свой проект здесь, отправив заявку на электронный адрес publications@firgelliauto.com.
