ㅏ FIRGELLI® Tesla가있는 고객은 자신의 로봇 자동 테슬라 충전기를 만들기로 결정했으며, 이것은 그의 비디오입니다. 분명히, 그는 전자 제품 및 소프트웨어에 대해 한두 가지를 알고 있습니다. 왜냐하면 센서, 모션 장치 및 소프트웨어가 모두 함께 작동하도록하는 장치를 만드는 데 약간 관련되어 있기 때문입니다. 그는 a FIRGELLI 선형 액추에이터 올바른 위치에 노즐을 삽입하기 전에 올바른 위치를 찾기 위해 센서와 함께 벽에서 팔을 벽에서 차량의 충전 포트쪽으로 스윙합니다.
그래서 그것의 중심에는 Raspberry Pi 4가 있으며 모든 것이 뇌입니다. 이 두 가지에 실행되는 캐리지에 장착됩니다. 선형 베어링 상단과 하단. 그리고 그들은 왼쪽과 오른쪽의 자유, 측면의 자유를 제공합니다. 그리고 나서 선형 액추에이터 여기에서 확장을 제공합니다. 플러그를 연결하기 위해 회전합니다. 비즈니스 엔드로 넘어 가면 여기에 큰 서보가 있고 필요할 때 충전 핸들이 회전하는 것을 볼 수 있습니다. 'T는 차에 부딪친 다음 사진을 찍고 라즈베리 파이에서 실행되는 Tensorflow Lite 모델 인 머신 러닝 모델에 제공하는 카메라. 그것이 그것이 반사기와 충전 포트를 찾는 방법입니다.
또한 어두워 질 때의 빛이 나고 Zigbee 프로토콜을 사용하고 있습니다. 그것이 작은 송신기가있는 것입니다. 메인 보드를 보면 전원 공급 장치, 모터 컨트롤러, Raspberry Pi의 모든 명령 및 기어드 모터가 있습니다. 그런 다음 실제로 인코더에 대한 출력이 있습니다. Arduino를 인코더로 사용하고 있습니다. 단지 저렴하고 사용하기 쉽기 때문입니다. 따라서 발사되면 먼저 차고에 무언가가 있는지 확인하기 위해 몇 가지 거리 측정을 수행합니다. 그리고 빛이 켜집니다. 어두워지면 카메라가 반사기를 볼 수 있도록 불이행됩니다.
상당히 복잡한 텐서 플로우 모델이며라즈베리 파이 4, so 빠른 과정은 아니지만 사진을 찍으면 그 추론이 실행됩니다. 그리고 그것이 찾는 것은 반사기입니다. 비디오에서 80%의 점수로 찾은 것을 볼 수 있습니다. 80% 자신감이 있습니다. 그런 다음 다시 실행하여 확인합니다. 머신 러닝 모델은 때때로 약간 까다 롭기 때문에 때로는 몇 가지 시도가 필요합니다. 일단 무언가가 있는지 확신하면 왼쪽과 오른쪽으로 이동하여 올바른 지점을 중심으로 이동하기 시작합니다. 따라서 비디오에서 처음에는 너무 멀리 떨어진 다음 다시 이동합니다. 꽤 가까워집니다. 여기에 집중되는 방식에 만족하면 조명을 끄고 Tesla 앱을 통해 Tesla API를 사용하면 충전 포트가 열립니다.
실제 충전 핸들에 액추에이터가 없습니다. 이 디자인의 약점 인 인터넷을 통해 모두 이루어집니다. 하지만 핀치로 두 번째 충전기가있어항상 플러그를 연결할 수 있습니다. 따라서 중앙에있는 것처럼 느껴집니다. 충전기를 노즐쪽으로 확장하기 시작합니다. 비디오에서는 프로그램에 대한 좋은 참조 지점 인 Blue Tesla 로고를 찾고 있으며 충전 포트를 찾는 것을 볼 수 있습니다. 그러나 Tesla 로고는 결정적인 색상으로 인해 충전 포트보다 실제로 선택하는 것이 훨씬 쉽습니다. 충전 포트는 각도와 매우 다르게 보이고 로고가 항상 동일하게 보이므로 더 정확합니다. 그런 다음 충전 핸들이 가까워지면 배포되는 것을 볼 수 있습니다. 그리고 중심이 될 때까지 앞뒤로 이동합니다.
이 기능에는 약간의 미세 조정이 필요 하며이 부분은 실제로 열린 루프입니다. 그것은 인코더를 사용하지 않습니다. 그러나 그것은 충분히 잘 작동합니다. 왼쪽과 오른쪽으로 얻는 유일한 피드백은 카메라에서 나온 것입니다. 그리고 그것은 단지 속도를 설정하고 일정 시간 동안 가고 있습니다. 코더를 사용하도록 프로그래밍하면 여기에 몇 가지 놓치는 것을 절약 할 수 있으며 정확히 얼마나 멀리 진행되는지 정확히 알고 있습니다. 그러나 그것은 여전히 진행중인 작업입니다. 충전 핸들은 너무 평평 하여이 부분을 구멍에서 강제하기 어렵게 만듭니다. 갈래는 노즐 각도를 충전 포트로 아래쪽으로 향하게하는 데 사용되며 아래쪽으로 피벗 할 수 있습니다. 그것이 들어 오면서, 그것은 들어가야 할 위치로 아래쪽으로 피벗합니다.
그래서 일단 연결되면 그때는 그때Tesla API를 다시 사용하여 충전을 시작하기 위해 예정된 충전이 완료되어야하는시기를 파악할 예정입니다. Tesla API를 사용하여 충전 핸들을 해제 한 다음 주차 된 위치로 되돌아갑니다. 그리고 그게 다야.
