UN FIRGELLI® Cliente che ha una Tesla ha deciso di creare il suo caricatore Tesla automatico robotico, e questo è il suo video. Chiaramente, conosce una cosa o due sull'elettronica e sul software, perché è un po 'coinvolto nella creazione di un dispositivo come questo che richiede sensori, dispositivi di movimento e software per far funzionare tutto insieme. Ha usato un FIRGELLI Attuatore lineare per far oscillare il braccio dal muro verso la porta di ricarica sull'auto, con sensori per individuare la posizione corretta prima di inserire l'ugello nella posizione corretta.
Quindi al centro, hai un Raspberry Pi 4, ed è il cervello per tutto. È montato sulla carrozza, che corre su questi due cuscinetti lineari sopra e sotto. E forniscono la libertà a sinistra e a destra, la libertà laterale. E poi ho ottenuto un attuatore lineare Qui che ti dà estensione. Ruota per collegarlo. Se vai alla fine del business, puoi vedere che hai un grande servo qui e questo ruota la maniglia di ricarica quando è necessario, una distanza ad ultrasuoni poiché sei qui, quindi non lo fa 'T colpire l'auto, quindi una fotocamera che scatta foto e la fornisce a un modello di apprendimento automatico, un modello Lite Tensorflow che funziona su Raspberry Pi. Ed è così che trova il riflettore e la porta di carica.
Ha anche una luce per quando è buio e questo sta usando un protocollo Zigbee. Ecco a cosa serve il piccolo trasmettitore. Se guardi la scheda principale, c'è un alimentatore, i controller del motore, tutti che prendono comandi dal Raspberry Pi e quindi un motore in marcia. E poi in realtà ha output per un encoder, sta usando un Arduino come codificatore, solo perché sono così economici e facili da usare. Quindi, quando viene acceso per primo, richiede solo un paio di misurazioni a distanza per assicurarsi che qualcosa sia nel garage. E poi la luce si accende. Questo è solo un valore predefinito in modo che se è buio, la fotocamera può vedere il riflettore lì.
È un modello Tensorflow abbastanza complesso e ci vogliono ogni volta da sei a otto secondi per eseguire un'inferenza sulRaspberry Pi 4, so Non è un processo veloce, ma ci vorrà una foto, quindi eseguirà quell'inferenza. E quello che cerca è un riflettore. Puoi vedere nel video che ne ha trovato uno lì con un punteggio dell'80%. Quindi è sicuro dell'80%. Quindi lo esegue di nuovo per assicurarsi. I modelli di apprendimento automatico a volte sono un po 'inutili e quindi a volte ci vogliono alcuni tentativi per essere sicuri. Una volta che è sicuro che qualcosa è lì, inizierà a muoversi a sinistra e a destra per centrati sul punto corretto. Quindi nel video puoi vedere all'inizio che è andato un po 'troppo lontano e poi torna indietro. Si avvicina abbastanza. Una volta contento di come è incentrato qui, spegne la luce e quindi usando l'API Tesla tramite l'app Tesla, aprirà la porta di carica.
Non ha alcun attuatore sulla maniglia di ricarica effettiva. È tutto fatto attraverso Internet, che è un punto debole di questo design. Ma in un pizzico, ha un secondo caricabatteriePuò sempre solo collegare. Quindi sembra piuttosto centrato. Inizierà a estendere il caricabatterie verso l'ugello. Nel video puoi vedere che sta cercando il logo blu Tesla, che è un buon punto di riferimento per programmare, e quindi anche la porta di carica. Ma il logo Tesla è in realtà molto più facile da scegliere rispetto a una porta di carica a causa del colore definitivo, poiché la porta di carica sembra molto diversa dalle diverse angolazioni e il logo sembra sempre lo stesso, quindi è più accurato. Lo vedrai quindi distribuire la maniglia di ricarica quando si avvicina. E poi va avanti e indietro fino a quando non è incentrato.
Questa funzione richiede un po 'di messa a punto in più e questa parte è in realtà un ciclo aperto. Suo non usando l'encoder. Funziona abbastanza bene comunque. L'unico feedback che sta ottenendo per sinistra e destra è dalla fotocamera. E poi sta solo dando una velocità e va per un certo periodo di tempo. Quindi potrebbe risparmiare un paio di mancate qui se ho programmato per usare il programmatore e sa esattamente fino a che punto sta andando. Ma è ancora un lavoro in corso. La maniglia di ricarica è un po 'troppo piatta, il che è ciò che rende questa porzione difficile da forzare nel buco. Un polo viene utilizzato per lasciare che l'ugello si angoli verso il basso nella porta di ricarica, ed è permesso di ruotare verso il basso. Quindi, mentre si spinge dentro, ruota verso il basso nella posizione in cui dovrebbe essere.
Quindi una volta collegato, è alloraProgettato per iniziare la ricarica utilizzando nuovamente l'API Tesla per capire quando è necessario terminare la ricarica. Utilizzerà l'API Tesla per rilasciare la maniglia di ricarica e quindi ritrarsi nella sua posizione parcheggiata. E questo è tutto.
