O objetivo da competição era construir uma embarcação de superfície autônoma capaz de navegar por uma complexa pista de obstáculos baseada unicamente na integração de programação de computadores e sensores eletrônicos com uma plataforma mecânica.
A competição em si era composta por 5 objetivos diferentes: navegar por dois conjuntos de bóias codificadas por cores o mais rápido possível, detecção de um toque acústico subaquático, encaixe em um dos três deslizamentos designados, detecção de uma sequência de luz e navegação por um campo de bóia . Esses obstáculos são todos criados para replicar situações da vida real que uma embarcação autônoma deve ser capaz de realizar.
Existem vários recursos que permitem que a embarcação cumpra a missão desejada. A embarcação utiliza um de dois esquemas de controle separados, dependendo de sua tarefa atual. O esquema principal de movimento ao longo do percurso é o impulso diferencial; selecionado por seu alto grau de manobrabilidade. A equipe também decidiu incorporar um controlador de manutenção de estação para melhor cumprir vários dos objetivos. Este sistema permite que o veículo permaneça em uma posição fixa com um rumo fixo enquanto flutua, como se estivesse preso a uma âncora. Este sistema foi realizado mecanicamente conectando dois atuadores lineares de alta velocidade Firgelli de 6 polegadas a uma braçadeira em cada um dos eixos do propulsor, dando aos propulsores a capacidade de girar em um eixo. Este sistema mostrou ter uma margem de erro de <1,5 metros nos eixos xey, bem como <2 graus de erro de rumo. A Equipe Worx foi a única equipe da competição a utilizar um sistema de controle atuado, ajudando-os a tomar 1st coloque a parte de julgamento estático do evento.
Mantendo a capacidade de manobra como um valor fundamental para o sistema, a equipe decidiu ter um conjunto de hidrofones implantáveis para executar a parte acústica da competição. O array foi construído em um padrão “T” de cabeça para baixo e utilizou tecnologia de linha de base ultracurta, ou “USBL”. O sistema USBL é capaz de determinar a localização de uma fonte acústica e a profundidade dessa fonte com uma margem de erro <2 graus e um alcance de até 2.000 metros. A matriz de hidrofones foi anexada a uma barreira de fibra de carbono que seria acionada quando o veículo determinasse que era realmente necessário. Este sistema foi realizado por um atuador linear FIrgelli de 9 polegadas. O braço do atuador foi colocado na extremidade superior da lança, encaixando em uma montagem personalizada. Quando o atuador foi estendido, a lança foi elevada e, quando o atuador foi retraído, a lança foi abaixada. Este sistema adquiriu ao Team WORX a maior pontuação de todos os sistemas de embarcações durante a competição.
O controlador de empuxo diferencial, o controlador de manutenção de estação e o sistema USBL foram todos projetados, construídos e testados internamente na Florida Atlantic University, bem como outros recursos importantes do sistema.
A construção do RoboBoat usou o atuadores de haste de feedback assim como oatuadores lineares de serviço leve. Para obter mais informações sobre nossos produtos, ligue para nossa linha gratuita em 1-866-226-0465. Veja o seu projeto aqui enviando a sua inscrição para publications@firgelliauto.com.
