Neste exemplo, demonstraremos como usar um Arduino para ler o sinal do Atuador de Rod de Feedback da Firgelli e convertê-lo em uma medição de distância de quão longe a haste foi estendida. Este tutorial se baseia nos princípios discutidos no tutorial “Controle de velocidade do driver do motor com um Arduino”, Aconselhamos revisar esse tutorial antes de continuar.
Nota: Este tutorial pressupõe conhecimento prévio com princípios eletrônicos básicos, hardware e software Arduino. Se esta é a primeira vez que usa o Arduino, sugerimos aprender o básico de um dos muitos excelentes tutoriais para iniciantes disponíveis nas pesquisas do Google e do YouTube. Esteja ciente de que não temos os recursos para fornecer suporte técnico para aplicativos personalizados e não depuraremos, editaremos, forneceremos código ou diagramas de fiação fora desses tutoriais disponíveis publicamente.
Componentes
- Atuador Linear da Barra de Feedback
- Fonte de alimentação 12V
- Arduino
- Motorista
- Potenciômetro externo (para a segunda parte deste tutorial)
- Fios elétricos para fazer conexões e ferramenta de crimpagem ou ferro de solda
Fiação
Visão geral de hardware e software para leitura de posição
Monte o circuito como acima e carregue o código abaixo. Você precisará modificar a linha 16 do código para seu comprimento de curso específico, atualmente definido para um atuador de haste de feedback de 6 polegadas.
Este programa irá inicialmente estender e retrair totalmente o atuador para encontrar a leitura mínima e máxima do sensor analógico do potenciômetro (linha 27 e 28 do código). Isso é necessário porque apesar da faixa de leituras do potenciômetro ser [0, 1023], na prática essa faixa pode ser reduzida devido à relação de engrenagem dentro do atuador, impedindo o potenciômetro de girar totalmente até seu limite.
Seguindo esta sequência de calibração inicial, o atuador estenderá e retrairá continuamente a saída de um fluxo de dados exibindo o comprimento estendido atual do atuador linear (em unidades de polegadas).
Código
https://gist.github.com/Will-Firgelli/8c78092ca850aa8a50ae36842b97150fUsando um potenciômetro externo para controlar a posição
O exemplo acima demonstrou como as leituras podem ser obtidas do atuador da haste de feedback, mas digamos que desejemos mover o atuador para uma posição específica, como fazemos isso? A seção a seguir aborda essa situação usando um potenciômetro externo como a entrada do usuário para a posição desejada do ponto de ajuste do atuador. Na prática, você pode modificar este exemplo para obter a entrada do usuário de qualquer forma que desejar.
Fiação
Visão geral de hardware e software para controle de posição
A fiação é quase a mesma da primeira parte deste tutorial, só que agora um potenciômetro externo foi conectado ao pino analógico A1.
O programa, a seguir, se move para a posição definida por um usuário por meio do potenciômetro externo. Na linha 18 do código, uma variável de buffer é definida, esta é utilizada mais tarde nas linhas 36 e 39. A variável de buffer fornece uma faixa em torno da posição de ponto de ajuste desejada onde o atuador irá parar de se mover, isto é necessário porque os dois potenciômetros têm um tendência a fluir em +/- 2 unidades. Como tal, se o buffer não fosse incluído, os atuadores vibrariam violentamente em torno da posição do ponto de ajuste. Para ver isso em ação, defina o buffer na linha 18 para zero (não deixe os atuadores vibrarem por muito tempo, pois isso pode causar danos).
