Aktuator Linier Dilengkapi Kapal Berkinerja Lebih Baik

Dari 16 Oktober hingga 20 Oktober 2014, tim mahasiswa dan penasihat fakultas dari Florida Atlantic University dan Villanova University, yang disebut Team WORX, berkompetisi dalam Tantangan RobotX Maritim perdana yang diadakan oleh AUVSI dan ONR. Para pesaing berasal dari lima negara Lingkar Pasifik yang berbeda, dan hanya tiga tim dari setiap negara yang diwakili yang dipilih untuk bersaing. Ada banyak publikasi sebagai hasil langsung dari pekerjaan pada sistem, serta penelitian lanjutan pada tingkat pascasarjana.
Tujuan kompetisi ini adalah untuk membangun kapal permukaan otonom yang mampu menavigasi melalui rintangan yang kompleks hanya berdasarkan integrasi pemrograman komputer dan sensor elektronik dengan platform mekanis.
Kompetisi itu sendiri terdiri dari 5 tujuan berbeda: menavigasi melalui dua set pelampung berkode warna secepat mungkin, mendeteksi pinger akustik bawah air, merapat di salah satu dari tiga slip yang ditentukan, mendeteksi urutan cahaya, dan navigasi melalui bidang pelampung . Semua hambatan ini diciptakan untuk meniru situasi kehidupan nyata yang seharusnya dapat dicapai oleh kapal otonom.
Ada beberapa fitur yang memungkinkan kapal untuk menyelesaikan misi yang diinginkan. Kapal menggunakan salah satu dari dua skema kendali terpisah, tergantung pada tugasnya saat ini. Skema utama untuk pergerakan sepanjang lintasan adalah dorong diferensial; dipilih karena tingkat kemampuan manuvernya yang tinggi. Tim juga memutuskan untuk memasukkan pengontrol penjaga stasiun untuk mencapai beberapa tujuan dengan lebih baik. Sistem ini memungkinkan kendaraan untuk tetap pada posisi tetap dengan heading tetap saat melayang, seolah-olah terpasang pada sebuah jangkar. Sistem ini dilakukan secara mekanis dengan memasang dua aktuator linier kecepatan tinggi Firgelli 6 inci ke penjepit pada masing-masing poros pendorong, memberikan kemampuan pendorong untuk berputar pada sumbu. Sistem ini terbukti memiliki margin of error <1,5 meter pada sumbu x dan y serta kesalahan heading <2 derajat. Team Worx adalah satu-satunya tim di kompetisi yang menggunakan sistem kontrol yang digerakkan, membantu mereka mengambil 1^st menempatkan bagian penjurian statis dari acara tersebut.
Untuk menjaga agar selalu memiliki kemampuan manuver sebagai nilai inti sistem, tim memutuskan untuk memiliki susunan hidrofon yang dapat diterapkan untuk mengeksekusi porsi akustik kompetisi. Larik dibuat dengan pola "T" terbalik dan menggunakan teknologi garis dasar ultra-pendek, atau "USBL". Sistem USBL mampu menentukan lokasi sumber akustik serta kedalaman sumber tersebut dengan margin kesalahan <2 derajat dan jangkauan hingga 2000 meter. Array hidrofon dipasang ke boom serat karbon yang akan dipasang saat kendaraan menentukan bahwa itu benar-benar diperlukan. Sistem ini dicapai dengan aktuator linier FIrgelli 9 inci. Lengan aktuator ditempatkan di ujung atas boom, dipasang ke dudukan yang dibuat khusus. Saat aktuator diperpanjang, boom dinaikkan, dan saat aktuator ditarik, boom diturunkan. Sistem ini membuat Team WORX mendapatkan poin terbanyak dari sistem kapal mana pun selama kompetisi.
Pengontrol dorong diferensial, pengontrol pemeliharaan stasiun, dan sistem USBL semuanya dirancang, dibangun, dan diuji di rumah di Florida Atlantic University, serta fitur utama lainnya dari sistem.
 
Build RoboBoat menggunakan aktuator batang umpan balik sertaaktuator linier tugas ringan. Untuk informasi lebih lanjut tentang produk kami, hubungi saluran bebas pulsa kami di 1-866-226-0465. Lihat proyek Anda di sini dengan mengirimkan kiriman Anda melalui email publications@firgelliauto.com.