Ausgestattetes Schiff mit Linearantrieb übertrifft

Vom 16. bis 20. Oktober 2014 nahm ein Team von Studenten und Fakultätsberatern der Florida Atlantic University und der Villanova University namens Team WORX an der ersten Maritime RobotX Challenge von AUVSI und ONR teil. Die Teilnehmer kamen aus fünf verschiedenen pazifischen Ländern, und nur drei Teams aus jeder vertretenen Nation wurden für den Wettbewerb ausgewählt. Es gab mehrere Veröffentlichungen als direktes Ergebnis der Arbeit am System sowie fortgesetzte Forschung auf Hochschulniveau.
Ziel des Wettbewerbs war es, ein autonomes Oberflächenschiff zu bauen, das in der Lage ist, durch einen komplexen Hindernisparcours zu navigieren, der ausschließlich auf der Integration von Computerprogrammierung und elektronischen Sensoren mit einer mechanischen Plattform beruht.
Der Wettbewerb selbst bestand aus 5 verschiedenen Zielen: Navigieren durch zwei Sätze farbcodierter Bojen so schnell wie möglich, Erkennen eines akustischen Unterwasser-Pingers, Andocken an einen von drei festgelegten Slips, Erkennen einer Lichtsequenz und Navigieren durch ein Bojenfeld . Diese Hindernisse sind alle geschaffen, um reale Situationen nachzubilden, die ein autonomes Schiff erreichen sollte.
Es gibt verschiedene Funktionen, mit denen das Schiff seine gewünschte Mission erfüllen kann. Das Schiff verwendet abhängig von seiner aktuellen Aufgabe eines von zwei getrennten Steuerungsschemata. Das primäre Bewegungsschema während des gesamten Kurses ist der Differenzialschub. ausgewählt für sein hohes Maß an Manövrierfähigkeit. Das Team entschied sich auch für die Integration eines Stationskontrollers, um einige der Ziele besser zu erreichen. Dieses System ermöglicht es dem Fahrzeug, beim Schweben in einer festen Position mit festem Kurs zu bleiben, als wäre es an einem Anker befestigt. Dieses System wurde mechanisch erreicht, indem zwei 6-Zoll-Firgelli-Hochgeschwindigkeits-Linearantriebe an einer Klemme an jeder der Triebwerkswellen angebracht wurden, wodurch die Triebwerke die Möglichkeit hatten, sich um eine Achse zu drehen. Es wurde gezeigt, dass dieses System eine Fehlerquote von <1,5 Metern in der x- und y-Achse sowie einen Richtungsfehler von <2 Grad aufweist. Team Worx war das einzige Team des Wettbewerbs, das ein betätigtes Steuerungssystem einsetzte, um 1 zu holen^st Platzieren Sie einen statischen Teil des Ereignisses.
Um der Manövrierfähigkeit als Kernwert des Systems treu zu bleiben, entschied sich das Team für ein einsetzbares Hydrophon-Array, um den akustischen Teil des Wettbewerbs auszuführen. Das Array wurde in einem verkehrten "T" -Muster aufgebaut und verwendete die Ultra-Short-Baseline-Technologie ("USBL"). Das USBL-System kann sowohl den Standort einer Schallquelle als auch die Tiefe dieser Quelle mit einer Fehlerquote von <2 Grad und einer Reichweite von bis zu 2000 Metern bestimmen. Das Hydrophonarray wurde an einem Kohlefaserausleger angebracht, der sich entfalten würde, wenn das Fahrzeug feststellte, dass es tatsächlich notwendig war. Dieses System wurde durch einen 9-Zoll-FIrgelli-Linearantrieb erreicht. Der Arm des Stellantriebs wurde am oberen Ende des Auslegers platziert und passte in eine speziell angefertigte Halterung. Wenn der Aktuator ausgefahren wurde, wurde der Ausleger angehoben, und wenn der Aktuator eingefahren wurde, wurde der Ausleger abgesenkt. Dieses System hat Team WORX während des Wettbewerbs die meisten Punkte von allen Schiffssystemen verliehen.
Der Differentialschubregler, der Stationsregler und das USBL-System sowie alle anderen Hauptmerkmale des Systems wurden im eigenen Haus an der Florida Atlantic University entwickelt, gebaut und getestet.
 
Der RoboBoat-Build verwendete die Rückkopplungsstangenaktuatoren ebenso wieleichte Linearantriebe. Weitere Informationen zu unseren Produkten erhalten Sie unter der gebührenfreien Telefonnummer 1-866-226-0465. Sehen Sie Ihr Projekt hier, indem Sie Ihre Einsendung per E-Mail an senden publications@firgelliauto.com.